지난 글들

드론 DIY - QAV250 Clone 만들기 : (1) 부품 구입 편 http://whydsp.org/254

드론 DIY - QAV250 Clone 만들기 : (2) 조립 첫번째 편http://whydsp.org/255

에 이어 세번째 글입니다.

 

2.2. 날개 (암) 조립 – 계속…

지난 글에서 모터에 ESC를 연결하는데 선을 너무 짧게 잘라서 고생을 했기 때문에, 나머지 3개의 암에서는 모터에서 나온 3개의 검은 선을 ESC에 직접 연결하기로 결심합니다. 이를 위해 먼저 ESC의 수축튜브를 제거합니다.


그림 1. ESC를 감싸고 있는 수축튜브를 팍팍 뜯습니다.

수축튜브를 제거하면 다음과 같이 ESC가 그 우아한 자태를 뽑내기는…. 개뿔…

전선이 자기 자리에만 곱게 붙어있는게 아니라 막 옆의 칩에 아무렇게 함께 붙어있음을 발견. 여기서 일단 경악하고.. 이거 조립 다 해도 날지 못할 것 같다는 불안감이 생기기 시작합니다.

그림 2. ESC는 이렇게 생겼습니다.

어쩌겠습니까..

일단 원래 목표대로 ESC 전선을 떼어내고, 모터의 전선을 (칩에 붙지 않게) ESC에 납땜완료.

그림 3. 작업 결과. 대충 이렇게 생겼습니다.

다음 날개(암)을 만들기 위해 위의 과정을 반복하게 되는데,
헉스.. 또 전선하나가 칩에 막 붙어있는 겁니다.
이상하게 느낀 저는 봉인되어 있던 테스터기를 꺼내오게 되고..
전선가닥과 떼어져있는 칩 다리 하나의 저항을 측정해봅니다.

0옴.. 두둥..

이유는 모르겠으나..
(사실 이유를 알고 싶어서 브러쉬리스 모터의 원리를 좀 공부해보려고 했으나.. ^^;;; 그 원리가 쉽지 않네요 ㅋㅋ)
육안으로 떨어져있는 녀석도 실제로는 붙어 있던 거네요.
그래서 애초에 납땜을 대충해놓은 듯.. 괜히 걱정했습니다.


그림 4. 칩과 전선의 연결문제. 테스트상 문제 없어 보입니다.


반복 한 번 더 … 

최종적으로

4개의 날개가 완성됩니다.

그림 5. 완성된 날개들.

예전과달리 요즘 프레임키트에는 불렛커넥터(바나나플러그)가 들어있습니다. 위와 같이 납땜하지 마시고, 불렛커넥터로 연결하면 손쉽게 ESC와 모터를 연결할 수 있으니, 반드시 불렛커넥터를 이용하세요!

2.3. 본체 조립

이제 날개를 메인프레임에 연결합니다. 메인프레임 하단부는 두개의 카본 프레임으로 구성이 됩니다만, 일단 하단부의 상판(8개의 기둥이 꼽혀있는)에 먼저 가조립합니다. 당연히 두개의 카본 프레임으로 구성해야 하는것으로 하나로만 일단 해두었기 때문에 날개는 덜렁덜렁 달려있습니다.

이 때 날개에 달린 모터의 종류를 고려하여 본체와 날개를 조립해야 합니다.
모터는 시계방향으로 도는 CW (clockwise), 반시계방향으로 도는 CCW(counter clockwise) 두방식이 있습니다. 제가 산 Emax 모터의 경우 CW는 은색 꼭지, CCW는 검정색 꼭지로 구분되어져 있습니다. 이 점에 유의하셔서, 아래 그림 6과 같이 CW와 CCW모터를 배치시켜서 조립하시면 됩니다.

그림 6. 가조립 상태.

참고로 어제 진행했던 whyDSP 세미나에 의하면

3,4,6,8개의 날개를 가진 다양한 녀석들은 그림 7과 같이 CW, CCW가 배치된다고 하네요. 제가 만드는 QAV250은 X4 타입이겠네요.


그림 7. 다양한 configuration 별 CW, CCW 모터 배치도

여튼 다시 본론으로 들어와서,
가조립만 한 이유는 하단 프레임의 두 카본 프레임 사이에 다음 그림 8 같은 power distribution board가 들어가기 때문이죠. (아 중국산… Distribution가 Dlatrlbutlon 이라고 적혀있어요 -_- 뭐지?)

그림 8. power distribution board

자 그럼 가조립된 녀석을 뒤집고, 거기에 power distribution board를 붙입니다.
(절연테이프를 양면테이프처럼 활용했어요.)

그림 9. power distribution board 붙이기.


그림 9를 잘 보시면 ESC에서 나온 전원선(빨간선/검은선) 4쌍은 프레임을 통과해서 나와 있습니다.
이 녀석들이 power distribution board에 연결될 녀석들입니다. 

이렇게 전선들을 끄집어 내서 

이렇게 납땜질 하면 완성!

그림 10. 메인 프레임과 power distribution board의 연결

여기에 마무리로 배터리 전원선을 power distribution board에 부착해야 하는데요,
이 녀석이 꽤 난감합니다.
일단 전선이 그림 11과 같이 매우 두껍습니다. (배터리가 강력하기 때문이겠죠.)

그림 11. 두꺼운 배터리 전원선(위 두 녀석. 아래는 ESC선과 두께 비교용)

하단의 카본 프레임 사이로 배터리 전원선이 안들어가지는 난감한 문제가 발생합니다. 이렇게 저렇게 시도해보다가 결국 포기하고 저는 옆으로 뽑아버렸습니다. (말은 이렇게 쉽게 하지만, 여러 방식을 고민하다가 가조립된 저 날개들이 결국 다 분해되고 난리도 아니었음.. 짜증 확 밀려와서 포기하고 옆으로 뽑았습니다. -_-;; )

그림 12. 배터리 전원선 연결

왠지 납땜한게 프레임에 붙으면 안좋을 것 같아서 절연 테이프로 한번 덮어주고,

마무으~리.

그림 13. 절연 테이프로 붙여주기.

그리고 나서 이제 윗 뚜껑을 덮으면 하단 프레임과 날개 연결은 완성됩니다.

그림 14. 프레임과 날개 연결. 이제 어느정도 모양을 갖추기 시작합니다.

 

이제 배선 작업만 하면 모터가 정말 돌아가는지.. 드론이 날수 있는지.. 확인해 볼 수 있겠네요.

배선 작업은 집에서 깜빡잊고 젠더를 안가져온 관계로.. 내일은 강의준비를 할테고.. 아마도 모레나 가능하지 않을까 싶네요..


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신고
  1. 쿼콥뉴비 2015.04.08 11:23 신고

    음파선생님, 조립기 잘 봤습니다. 저도 ali 에서 사서 한번 조립해보려하는데 고글은 어떤제품을 쓰실예정이세요?

    • FPV 는 일단 드론부터 먼저 동작시켜보고 들어갈 예정입니다.
      그래서 아직은 정보 수집이 덜 되어 있어요 ^^

      좋은 제품 아시면 저에게도 추천 부탁드릴께요!!

    • 그리고 가능한지는 모르겠으나, 라즈베리파이 + 카메라 모듈 + 통신모듈 로 디지털 전송방식을 사용할 수 있으면 좋지 않을까.. 뭐 그런 상상만 해보고 있어요..

  2. 최재영 2015.06.17 21:42 신고

    상상이 현실이 되시면 좋겟네요^^ 저도 지를려합니다 ㅎㅎ

    • 그래서 지금은 라즈베리파이 공부중입니다.
      상상을 현실로 만들어야죠 ^^
      (근데 하고픈 것이 FPV에서 자율주행 쿼드콥터로
      약간 방향을 수정했어요 ^^)

  3. 최재영 2015.06.27 13:40 신고

    음파님 파워보드도 세트상품 맞죠??
    전 안와서 혹시나 여쭤봐요 ㅜ

  4. 초짜. 2015.08.02 20:34 신고

    모터와 ESC 연결시 선 3개가 모두 검정색인데.. 이거 구분없이 연결하면 안되던데.. 손쉬운 구분방법과 연결방법이 있으시면 공유좀 부탁드려요

    • 구분없이 연결하셔도 됩니다. 단, 회전 방향이 바뀔 수는 있는데요
      이 때 아무 선이나 두가닥을 바꾸어 주면 됩니다.
      구매하신 제품에 아마 바나나 플러그가 있을 텐데 그걸로 연결해두면
      손쉽게 바꿀 수 있어요.

  5. 나비야 2015.11.23 11:36 신고

    안녕하세요?
    드론 모터 하나가 고장나서 검색중에 본문을 보게 됐습니다.
    궁금한게 있는데요, 모터 종류를 CW와 CCW 두 종류 사용하신거잖아요? 근데,,, CW 하나의 종류로 4개 사용하고 그 대신 CCW의 역할을 할 CW모터의 극성을 바꿔서 연결하면 CW모터 4개로도 구성 가능하지 않나요?

    • 모터가 도는 방향만을 고려하면 그렇게 해도 됩니다.
      그런데 그렇게 하면 프로펠러를 고정시키는 나사의 나사산이 반대가 되기 때문에
      날리다가 프로펠러가 풀려버리는 불상사가 발생할 수 있어요.
      그냥 CW에는 CW를 CCW에는 CCW 모터를 연결하는게 좋아요. ^^

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